相続人の中に未成年者がいる場合

未成年の相続人

相続人の中に未成年者がいる場合は、未成年者本人は協議に参加できないので、代わって代理人が協議に参加必要があります。
通常、代理人には親権者がなります。
また、未成年者の両親の一人も相続人となっている場合は、相続人ではない残りの親が代理人となります。

特別代理人の選任の必要性

相続人ではない親権者がいないケース（例：夫が死んで、妻と子が相続人となるようなケース）では、 親権を行使できる者がいなくなってしまったので、家庭裁判所に対して特別代理人の選任を申し立て、その特別代理人が協議に参加することになります。
親が自分の利益を優先させて、子供にとって不利益な協議が成立してしまう場合が考えられるため、 親が自分の相続人としての立場と子の代理人を兼ねることは民法で禁止されているためです（利益相反）。

留意点

たとえ第三者を特別代理人に選任しても、親と未成年者という関係上、親の意向が協議に強い影響を及ぼすことが考えられます。
たとえば不動産を相続する場合でも、「どうせ管理をするのは親だし、子供にはいずれ相続で名義が移転する」と考え、 特別代理人もそれに応じることが有り得ると思います。これはこれで、一理あると思いますが、これを認めると法制度が絵に描いたもちになってしまいます。
そこで、家庭裁判所では、特別代理人選任の際に、あらかじめ遺産分割協議の内容を提出させ、未成年者に不利益がないかチェックをする取り扱いもなされているようです。